Penalaan Optimal Kendali Motor DC dengan Algoritma Ant Colony Optimization Menggunakan Simulink

Abstract

Dalam penggunaan PID sebagai sistem kontrol diperlukan adanya konfigurasi nilai dari parameter PID agar dapat mencapai performa yang maksimal. Perkembangan penalaan PID menggunaan algoritma komputer saat ini sangatlah pesat karena performansi yang dihasilkan oleh algoritma komputer sangatlah optimal. Ant Colony Optimization merupakan algoritma yang terinspirasi dari perjalanan kawanan semut dalam suatu ekspedisi. Dimana motor DC sebagai sistem dan PID sebagai kontroller dibuatkan pemodelan komputernya menggunakan aplikasi Simulink. Hasil penalaan PID untuk motor DC menggunakan Ant Colony Optimization menghasilkan nilai parameter Kp sebesar 4.9804, Ki 0.82332, dan Kd 0.68298. Dan karakteristik performansi respon rise time sebesar 0.293 detik, settling time 0.607 detik, dan overshoot sebesar 0.455 %. Dengan hasil performansi ini didapatkan kinerja respon motor DC yang optimal ditandai dengan responsifnya sinyal respon sistem yang mendekati nilai set point dibandingkan dengan sistem menggunakan PID Tuner maupun sistem tanpa PID.